Add Cyber Recorder Gui Simple

modules/cyber_recorder_gui_simple/BUILD

@@ -0,0 +1,75 @@
+load("//tools:apollo_package.bzl", "apollo_package", "apollo_cc_binary", "apollo_qt_library")
+
+package(default_visibility = ["//visibility:public"])
+
+apollo_cc_binary(
+    name = "cyber_recorder_gui_simple",
+    srcs = ["main.cpp"],
+    copts = [
+        "-Iexternal/qt",
+        "-std=c++17",
+        "-fPIC",
+    ],
+    linkopts = [
+        "-pthread",
+    ],
+    deps = [
+        ":cyber_recorder_gui_simple_lib",
+        "//cyber",
+        "//cyber/proto:record_cc_proto",
+        "@qt//:qt_core",
+        "@qt//:qt_gui",
+        "@qt//:qt_widgets",
+    ],
+)
+
+apollo_qt_library(
+    name = "cyber_recorder_gui_simple_lib",
+    srcs=["mainwindow.cpp",
+          "record_playbar.cpp",
+          "info.cc",
+          "doubleslider.cc",
+          "player/play_task_buffer.cc",
+          "player/play_task_consumer.cc",
+          "player/play_task_producer.cc",
+          "player/play_task.cc",
+          "player/player.cc"],
+    hdrs=["mainwindow.h",
+          "record_playbar.h",
+          "info.h",
+          "doubleslider.h",
+          "player/play_param.h",
+          "player/play_task_buffer.h",
+          "player/play_task_consumer.h",
+          "player/play_task_producer.h",
+          "player/play_task.h",
+          "player/player.h"],
+    #srcs = glob(["*.cpp","*.cc"]),
+    #hdrs = glob(["*.h"]),
+    uis = glob(["*.ui"]),
+    copts = [
+        "-Iexternal/qt",
+        "-std=c++17",
+        "-fPIC",
+    ],
+    includes = [
+        ".",
+    ],
+    linkstatic = False,
+    deps = [
+        "//cyber",
+        "//cyber/common:cyber_common",
+        "//cyber/proto:record_cc_proto",
+        "@qt//:qt_core",
+        "@qt//:qt_gui",
+        "@qt//:qt_widgets",
+    ],
+)
+
+
+# TODO(all): Disable linter temporarily as the generated ui files should be
+# excluded from check. But we should also check the .h and .cc files, if they
+# are extracted to their own cc_libraries. See the TODO above.
+# cpplint()
+apollo_package(enable_source=False)
+apollo_package()

modules/cyber_recorder_gui_simple/CMakeLists.txt

@@ -0,0 +1,62 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
+
+project(cyber_recorder_gui_simple VERSION 0.1 LANGUAGES CXX)
+
+set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
+
+set(CMAKE_AUTOUIC ON)
+set(CMAKE_AUTOMOC ON)
+set(CMAKE_AUTORCC ON)
+
+set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
+set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
+
+find_package(QT NAMES Qt6 Qt5 COMPONENTS Widgets REQUIRED)
+find_package(Qt${QT_VERSION_MAJOR} COMPONENTS Widgets REQUIRED)
+
+set(PROJECT_SOURCES
+        main.cpp
+        mainwindow.cpp
+        mainwindow.h
+        mainwindow.ui
+        record_playbar.cpp
+        record_playbar.h
+
+)
+
+if(${QT_VERSION_MAJOR} GREATER_EQUAL 6)
+    qt_add_executable(cyber_recorder_gui_simple
+        MANUAL_FINALIZATION
+        ${PROJECT_SOURCES}
+    )
+# Define target properties for Android with Qt 6 as:
+#    set_property(TARGET cyber_recorder_gui_simple APPEND PROPERTY QT_ANDROID_PACKAGE_SOURCE_DIR
+#                 ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/android)
+# For more information, see https://doc.qt.io/qt-6/qt-add-executable.html#target-creation
+else()
+    if(ANDROID)
+        add_library(cyber_recorder_gui_simple SHARED
+            ${PROJECT_SOURCES}
+        )
+# Define properties for Android with Qt 5 after find_package() calls as:
+#    set(ANDROID_PACKAGE_SOURCE_DIR "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/android")
+    else()
+        add_executable(cyber_recorder_gui_simple
+            ${PROJECT_SOURCES}
+        )
+    endif()
+endif()
+
+target_link_libraries(cyber_recorder_gui_simple PRIVATE Qt${QT_VERSION_MAJOR}::Widgets)
+
+set_target_properties(cyber_recorder_gui_simple PROPERTIES
+    MACOSX_BUNDLE_GUI_IDENTIFIER my.example.com
+    MACOSX_BUNDLE_BUNDLE_VERSION ${PROJECT_VERSION}
+    MACOSX_BUNDLE_SHORT_VERSION_STRING ${PROJECT_VERSION_MAJOR}.${PROJECT_VERSION_MINOR}
+    MACOSX_BUNDLE TRUE
+    WIN32_EXECUTABLE TRUE
+)
+
+if(QT_VERSION_MAJOR EQUAL 6)
+    qt_finalize_executable(cyber_recorder_gui_simple)
+endif()

modules/cyber_recorder_gui_simple/README.md

@@ -0,0 +1,169 @@
+# cyber_recorder_gui_simple 使用说明
+
+`cyber_recorder_gui_simple` 是一个基于 Qt 的 Apollo Cyber record 简易回放工具。它可以加载单个 `.record` 文件，或加载目录下按文件名排序的 `.record` / `.record.*` 文件，并把 record 中的消息重新发布到 Cyber 通道中，便于调试感知、定位、规划等依赖历史数据的模块。
+
+## 适用场景
+
+- 查看 record 文件基础信息，例如时间范围、大小、消息数、通道列表和消息类型。
+- 通过图形界面播放、暂停、继续、停止 record。
+- 在播放过程中拖动进度条跳转到指定进度。
+- 一次加载一个目录中的连续分片 record 文件。
+
+## 构建
+
+在 Apollo 工作空间根目录执行：
+
+```bash
+bazel build //modules/cyber_recorder_gui_simple:cyber_recorder_gui_simple
+```
+
+如果工程使用 AEM / buildtool 工作流，请先进入 Apollo 容器并完成依赖安装，再执行上面的 Bazel 构建命令。
+
+## 启动
+
+构建完成后，可以直接运行二进制：
+
+```bash
+./bazel-bin/modules/cyber_recorder_gui_simple/cyber_recorder_gui_simple
+```
+
+也可以通过 `cyber_launch` 启动：
+
+```bash
+cyber_launch start modules/cyber_recorder_gui_simple/launch/cyber_recorder_gui_simple.launch
+```
+
+窗口标题为 `Cyber Recorder GUI Simple`。程序启动后会初始化 Cyber 节点 `cyber_recorder_gui_simple`。
+
+## 界面说明
+
+| 控件 | 说明 |
+| --- | --- |
+| `File` | 选择单个 record 文件。选择成功后会读取并显示该文件信息。 |
+| `Dir` | 选择一个目录，自动加载目录下的 `.record` 和 `.record.*` 文件。默认打开路径为 `/apollo_workplace/data/`。 |
+| `Play` | 开始播放已加载的 record。播放后按钮文字会变为 `Pause`。 |
+| `Pause` | 暂停当前播放。暂停后按钮文字会变为 `Resume`。 |
+| `Resume` | 从暂停位置继续播放。 |
+| `Stop` | 停止播放，并将播放进度重置到起点。 |
+| 上方进度条 | 显示当前播放进度；播放过程中可拖动或点击跳转。 |
+| 下方双端滑条 | 显示选中的时间范围文本。当前版本只更新 `Range` 显示，不会实际裁剪播放区间。 |
+| 信息框 | 显示 record 文件信息、通道列表和加载状态。 |
+| 状态栏 | 显示 `Ready`、`Loading record files`、`Playing`、`Paused`、`Stopped` 等状态。 |
+
+## 基本使用流程
+
+1. 启动 GUI：
+
+   ```bash
+   ./bazel-bin/modules/cyber_recorder_gui_simple/cyber_recorder_gui_simple
+   ```
+
+2. 点击 `File` 选择单个 record 文件，或点击 `Dir` 选择 record 目录。
+
+3. 确认信息框中显示 record 信息。目录模式下会显示加载文件数量，并预览第一个 record 文件的信息。
+
+4. 点击 `Play` 开始回放。
+
+5. 播放过程中可以：
+
+   - 点击 `Pause` 暂停。
+   - 点击 `Resume` 继续。
+   - 拖动上方进度条跳转播放位置。
+   - 点击 `Stop` 停止并回到起点。
+
+6. 使用其他 Cyber 工具或业务模块订阅对应通道，检查回放消息。例如：
+
+   ```bash
+   cyber_channel list
+   cyber_channel echo /your/channel/name
+   ```
+
+## record 文件加载规则
+
+### 单文件模式
+
+点击 `File` 后选择一个 record 文件。程序会：
+
+1. 清空之前加载的文件列表。
+2. 读取该 record 的基础信息和通道索引。
+3. 初始化播放器。
+
+### 目录模式
+
+点击 `Dir` 后选择目录。程序会：
+
+1. 搜索目录下的普通文件。
+2. 只加载文件名匹配 `*.record` 或 `*.record.*` 的文件。
+3. 按文件名排序后加入播放列表。
+4. 预览第一个 record 文件的信息。
+
+建议连续分片文件保持自然排序，例如：
+
+```text
+demo.record
+demo.record.00000
+demo.record.00001
+demo.record.00002
+```
+
+## 当前默认播放参数
+
+当前界面没有暴露命令行参数或高级设置，源码中的默认播放参数如下：
+
+| 参数 | 默认值 | 说明 |
+| --- | --- | --- |
+| 播放速率 | `1.0` | 原速播放。 |
+| 起始时间 | `0` | 从 record 起点开始。 |
+| 结束时间 | `uint64_t` 最大值 | 默认播放到 record 末尾。 |
+| 预加载时间 | `3` 秒 | 播放任务预加载时间。 |
+| 循环播放 | `false` | 默认不循环。 |
+| 通道过滤 | 全通道 | 未配置白名单或黑名单时播放全部通道。 |
+
+## 常见问题
+
+### 启动后没有窗口
+
+确认当前环境支持图形界面显示。如果在容器中运行，需要确保 X11 / Wayland 显示环境已经正确透传。
+
+### 选择文件后提示读取失败
+
+可能原因：
+
+- 选择的文件不是 Apollo Cyber record 格式。
+- 文件损坏或 record 索引不完整。
+- 当前用户没有读取权限。
+
+可以先用 Cyber 自带工具检查 record 文件：
+
+```bash
+cyber_recorder info /path/to/file.record
+```
+
+### 点击 `Play` 后其他模块收不到消息
+
+检查以下内容：
+
+- record 文件中是否包含目标通道。
+- 订阅模块是否已经启动并连接到同一个 Cyber 环境。
+- 使用 `cyber_channel list` 确认通道是否出现。
+- 使用 `cyber_channel echo <channel>` 直接观察消息。
+
+### 进度条跳转不生效
+
+上方播放进度条的跳转只在播放状态下生效。先点击 `Play`，再拖动或点击进度条。
+
+### 双端范围条没有裁剪播放
+
+这是当前实现的限制。双端范围条目前只用于计算并显示 `Range: 开始时间 - 结束时间`，没有把选中范围写回播放器的 `begin_time_ns` / `end_time_ns`。
+
+## 相关文件
+
+| 文件 | 说明 |
+| --- | --- |
+| `main.cpp` | Qt 应用入口，并初始化 / 清理 Cyber。 |
+| `mainwindow.ui` | 主窗口 UI 布局。 |
+| `mainwindow.cpp` | 文件选择、播放控制、进度刷新和状态更新逻辑。 |
+| `info.cc` | 读取并格式化 record 文件信息。 |
+| `player/` | record 播放、任务生产、任务消费和缓冲逻辑。 |
+| `launch/cyber_recorder_gui_simple.launch` | `cyber_launch` 启动配置。 |
+| `BUILD` | Bazel 构建配置。 |

modules/cyber_recorder_gui_simple/cyberfile.xml

@@ -0,0 +1,23 @@
+<package format="2">
+  <name>cyber-recorder-gui-simple</name>
+  <version>local</version>
+  <description>
+    This is a demo package
+  </description>
+
+  <maintainer email="sample@sample.com">Apollo Developer</maintainer>
+  <license>Apache License 2.0</license>
+  <url type="website">https://www.apollo.auto/</url>
+  <url type="repository">https://github.com/ApolloAuto/apollo</url>
+  <url type="bugtracker">https://github.com/ApolloAuto/apollo/issues</url>
+
+  <type>module</type>
+  <src_path>//modules/cyber_recorder_gui_simple</src_path>
+  <builder>bazel</builder>
+
+  <!--<depend type="binary" repo_name="cyber">cyber</depend>-->
+  <depend type="binary" repo_name="common" lib_names="common">common</depend>
+  <depend type="binary" repo_name="common-msgs" lib_names="common-msgs">common-msgs</depend>
+  <depend>bazel-extend-tools</depend>
+  <depend expose="False">3rd-qt5</depend>
+</package>