diff --git a/src/uEncoderISR.h b/src/uEncoderISR.h
index 2163400..f49fa5a 100644
--- a/src/uEncoderISR.h
+++ b/src/uEncoderISR.h
@@ -19,9 +19,12 @@ class uEncoderISR : public uEncoderVirt {
         noInterrupts();
         uint8_t state = _buf & 0xf;
         _buf >>= 4;
+        // _state лежит в одном байте с _e0/_e1, а их пишет tickISR. Запись
+        // битового поля это read-modify-write всего байта, поэтому вне
+        // критической секции прерывание потеряет своё обновление ног
+        _state = state ? state : State::Idle;
         interrupts();
 
-        _state = state ? state : State::Idle;
         return state;
     }