From 8bbf6b7dfb1b0951604f280ac8d7a8849c44a2e8 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Dkx <45234736+dkxmercury@users.noreply.github.com>
Date: Fri, 17 Jul 2026 17:06:55 +0500
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?fix:=20=D0=B7=D0=B0=D0=BF=D0=B8=D1=81=D1=8C=20?=
 =?UTF-8?q?=5Fstate=20=D0=B2=D0=BD=D1=83=D1=82=D1=80=D0=B8=20=D0=BA=D1=80?=
 =?UTF-8?q?=D0=B8=D1=82=D0=B8=D1=87=D0=B5=D1=81=D0=BA=D0=BE=D0=B9=20=D1=81?=
 =?UTF-8?q?=D0=B5=D0=BA=D1=86=D0=B8=D0=B8=20=D0=B2=20uEncoderISR::tick?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

_state лежит в одном байте с _e0/_e1, которые пишет tickISR из прерывания.
Присвоение битового поля компилируется в read-modify-write всего байта
(на AVR: ld / ori / st), поэтому прерывание между чтением и записью
теряло своё обновление ног. Дальше pollRaw считал переход от старых
значений и терял либо разворачивал щелчок.
---
 src/uEncoderISR.h | 5 ++++-
 1 file changed, 4 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/src/uEncoderISR.h b/src/uEncoderISR.h
index 2163400..f49fa5a 100644
--- a/src/uEncoderISR.h
+++ b/src/uEncoderISR.h
@@ -19,9 +19,12 @@ class uEncoderISR : public uEncoderVirt {
         noInterrupts();
         uint8_t state = _buf & 0xf;
         _buf >>= 4;
+        // _state лежит в одном байте с _e0/_e1, а их пишет tickISR. Запись
+        // битового поля это read-modify-write всего байта, поэтому вне
+        // критической секции прерывание потеряет своё обновление ног
+        _state = state ? state : State::Idle;
         interrupts();
 
-        _state = state ? state : State::Idle;
         return state;
     }