From 692e094cb7aef66adc2e1ca3047f457d8e06395d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: ikoshos-gland <129795066+ikoshos-gland@users.noreply.github.com> Date: Sat, 28 Jun 2025 09:08:52 +0300 Subject: [PATCH 1/2] todo --- todo.md | 75 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 75 insertions(+) create mode 100644 todo.md diff --git a/todo.md b/todo.md new file mode 100644 index 0000000..78f3854 --- /dev/null +++ b/todo.md @@ -0,0 +1,75 @@ +# Project TODO + +## 0. Project Bootstrap +- [ ] Clone / open the repo, verify structure +- [ ] Install Python libraries: `bleak nest_asyncio opencv-python pandas pytictoc` +- [ ] Install Arduino / PlatformIO with ESP32-C3 support +- [ ] Install Arduino libraries: `TensorFlowLite_ESP32`, `Adafruit_MPU6050`, `ESP32_C3_ISR_Servo` + +## 1. Hardware Bring-Up +- [ ] Wire 3 MyoWare EMG sensors to ADC pins (ESP32 0, 2, 3) +- [ ] Wire MPU-6050 to I²C (SDA 9, SCL 8) +- [ ] Attach SD socket to SPI (MOSI 4, MISO 6, SCK 5, CS 1) +- [ ] Attach servos + - Grip servo → GPIO 5 (`PIN_SERVO_MOV`) + - Wrist servo → GPIO 6 (`PIN_SERVO_TURN`) +- [ ] Format SD card (FAT32) and create directories + ``` + /DAT/Task1 /DAT/Task2 /DAT/Task3 /DAT/Task4 /DAT/Task5 + ``` +- [ ] Flash [`src/data_collection/integrado_struct.ino`](src/data_collection/integrado_struct.ino:1) and verify BLE advertises “MyESP32” + +## 2. Data Acquisition +- [ ] From PC: `cd src/data_collection && python main.py` +- [ ] Select subject and experiment in console prompt +- [ ] Ensure static images are present in `static/` +- [ ] Collect ≥30 recordings per task for each participant +- [ ] After session, back-up `/DAT` folder from SD card + +## 3. Feature Extraction +- [ ] Open [`src/feature_extraction/feature_extraction.ipynb`](src/feature_extraction/feature_extraction.ipynb:1) +- [ ] Implement .dat loader to NumPy structured array +- [ ] Reproduce real-time pipeline (1 kHz → 50 ms RMS → 2 s window → 12 features) +- [ ] Save `X.npy` (features) and `y.npy` (labels) + +## 4. Model Training & Evaluation +- [ ] Use [`src/train_model/train_test_model.py`](src/train_model/train_test_model.py:1) or notebook +- [ ] Split train/val/test by subject +- [ ] Tune model for ≥ 90 % balanced accuracy +- [ ] Export `saved_model` + +## 5. Conversion & Embedding +- [ ] Convert to TFLite and then to C array + ```python + converter = tf.lite.TFLiteConverter.from_saved_model('saved_model') + converter.optimizations = [tf.lite.Optimize.DEFAULT] + open('prosthetic_model.tflite','wb').write(converter.convert()) + xxd -i prosthetic_model.tflite > src/real_time/modeldata.cpp + ``` +- [ ] Update [`modeldata.h`](src/real_time/modeldata.h:1) symbols if needed + +## 6. Firmware Build +- [ ] Open [`src/real_time/real_time.ino`](src/real_time/real_time.ino:1), adjust `kTensorArenaSize` if necessary +- [ ] Compile & flash to ESP32-C3 +- [ ] Check serial monitor for inference outputs + +## 7. Benchmark & Calibration +- [ ] Verify loop timing (~2 s) and no watchdog resets +- [ ] Adjust prediction threshold or servo angles +- [ ] Fine-tune `OPEN_ANGLE`, `CLOSE_ANGLE`, `TURN_ANGLE` constants + +## 8. Field Testing +- [ ] Perform live tests, log serial output and video +- [ ] Identify misclassifications; gather additional data; iterate steps 3-6 + +## 9. Documentation & Hand-Off +- [ ] Update `README.md` with wiring diagrams and instructions +- [ ] Add flashing and running steps +- [ ] Commit final `modeldata.*` and backup datasets + +## 10. Nice-to-Haves / Future Work +- [ ] Auto-create SD directories in firmware +- [ ] Replace blocking delays with `esp_timer` +- [ ] Stream live features over BLE for debugging +- [ ] Switch to sliding 1-s window for lower latency +- [ ] Implement OTA firmware updates \ No newline at end of file From efccfbf32e0e82fef85b40021cc318a62076a951 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: ikoshos-gland <129795066+ikoshos-gland@users.noreply.github.com> Date: Sun, 29 Jun 2025 10:02:12 +0300 Subject: [PATCH 2/2] ESP32-C3 compatibility fix --- src/real_time/functions.cpp | 155 - src/real_time/functions.h | 47 - src/real_time/modeldata.cpp | 9152 ----------------------------------- src/real_time/modeldata.h | 7 - src/real_time/real_time.ino | 201 - src/real_time/servo.cpp | 28 - src/real_time/servo.h | 31 - todo.md | 2 +- 8 files changed, 1 insertion(+), 9622 deletions(-) delete mode 100644 src/real_time/functions.cpp delete mode 100644 src/real_time/functions.h delete mode 100644 src/real_time/modeldata.cpp delete mode 100644 src/real_time/modeldata.h delete mode 100644 src/real_time/real_time.ino delete mode 100644 src/real_time/servo.cpp delete mode 100644 src/real_time/servo.h diff --git a/src/real_time/functions.cpp b/src/real_time/functions.cpp deleted file mode 100644 index bb70e0e..0000000 --- a/src/real_time/functions.cpp +++ /dev/null @@ -1,155 +0,0 @@ -#include "functions.h" -#include - -#define SAMPLING_FREC 1000 -#define WINDOW_SIZE 2000 //Window size in ms -#define WINDOW_RMS 50 -#define WINDOW_FTS 10 - - -Adafruit_MPU6050 mpu; - -float mw1_arr[40]; -float mw2_arr[40]; -float mw3_arr[40]; - -float ax_arr[40]; -float ay_arr[40]; -float az_arr[40]; - -float gx_arr[40]; -float gy_arr[40]; -float gz_arr[40]; - -struct Sensor{ - float min_val; - float max_val; - }; -float features[12]; -sensors_event_t a, g, temp; - -float get_rms(float sum_square, uint8_t num_values){ - return sqrt(sum_square/num_values); - } - -float reg_normalization(float norm_objective, float maximum, float minimum ){ - return (norm_objective - minimum)/(maximum - minimum); - } - -void get_min_max(float arr[], struct Sensor *s){ - float maxVal = arr[0]; - float minVal = arr[0]; - for (int i = 0; i < WINDOW_SIZE/WINDOW_RMS; i++) { - maxVal = max(arr[i],maxVal); - minVal = min(arr[i],minVal); - } - s->min_val = minVal; - s->max_val = maxVal; - } - -float* prelim_collection(){ - - float *final_features; - int mw1_sum_sq, mw2_sum_sq, mw3_sum_sq; - float ax_sum_sq, ay_sum_sq, az_sum_sq, gx_sum_sq, gy_sum_sq, gz_sum_sq; - - for (int arr_idx = 0; arr_idx < WINDOW_SIZE/WINDOW_RMS; arr_idx++){ - - mw1_sum_sq = 0, mw2_sum_sq = 0, mw3_sum_sq = 0, ax_sum_sq = 0.0, ay_sum_sq = 0.0, az_sum_sq = 0.0, gx_sum_sq = 0.0, gy_sum_sq = 0.0, gz_sum_sq = 0.0; - - for(int i=0; i -#include -#include - -#include -//C++ mathematical functions -#include - - -//Define pins por I2C COMMUNICATION WITH MPU6050 -#define I2C_SCL 8 -#define I2C_SDA 9 - -//Define pins for ADC read (MyoWare1 - MyoWare2 - MyoWare3) -#define pin_MW1 0 -#define pin_MW2 2 -#define pin_MW3 3 - -#define TIME 5 //seconds -#define FREQUENCY 1000 //Hz -#define DATA_PER_SENSOR TIME*FRECUENCY - -extern float mw1_arr[40]; -extern float mw2_arr[40]; -extern float mw3_arr[40]; - -extern float ax_arr[40]; -extern float ay_arr[40]; -extern float az_arr[40]; - -extern float gx_arr[40]; -extern float gy_arr[40]; -extern float gz_arr[40]; - -extern sensors_event_t a, g, temp; - -float *prelim_collection(); -float *normalization_execution(float mw1[], float mw2[], float mw3[], float ax[], float ay[], float az[], float gx[], float gy[], float gz[]); -float *get_features(float mw1[], float mw2[], float mw3[], float ax[], float ay[], float az[], float gx[], float gy[], float gz[]); - -#endif // FUNCTIONS_H_ diff --git a/src/real_time/modeldata.cpp b/src/real_time/modeldata.cpp deleted file mode 100644 index 3b8a592..0000000 --- a/src/real_time/modeldata.cpp +++ /dev/null @@ -1,9152 +0,0 @@ -// Automatically created from a TensorFlow Lite flatbuffer using the command: -// xxd -i sine_model.tflite > sine_model_data.cc -#include "modeldata.h" - -// We need to keep the data array aligned on some architectures. -#ifdef __has_attribute -#define HAVE_ATTRIBUTE(x) __has_attribute(x) -#else -#define HAVE_ATTRIBUTE(x) 0 -#endif -#if HAVE_ATTRIBUTE(aligned) || (defined(__GNUC__) && !defined(__clang__)) -#define DATA_ALIGN_ATTRIBUTE __attribute__((aligned(4))) -#else -#define DATA_ALIGN_ATTRIBUTE -#endif - - -// You should load your own converted model here -const unsigned char prosthetic_model_data[] DATA_ALIGN_ATTRIBUTE = { - 0x1c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x54, 0x46, 0x4c, 0x33, 0x14, 0x00, 0x20, 0x00, - 0x04, 0x00, 0x08, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x10, 0x00, 0x14, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x18, 0x00, 0x1c, 0x00, 0x14, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x18, 0x00, 0x00, 0x00, 0x20, 0x00, 0x00, 0x00, 0x44, 0x01, 0x00, 0x00, - 0x20, 0x00, 0x00, 0x00, 0xec, 0x00, 0x00, 0x00, 0x68, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0xc8, 0x05, 0x00, 0x00, 0x24, 0x02, 0x00, 0x00, - 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x48, 0x01, 0x00, 0x00, 0x13, 0x00, 0x00, 0x00, - 0xa0, 0xab, 0x01, 0x00, 0x9c, 0xab, 0x01, 0x00, 0xc8, 0xaa, 0x01, 0x00, - 0xb0, 0xa9, 0x01, 0x00, 0xdc, 0xa7, 0x01, 0x00, 0x08, 0xa6, 0x01, 0x00, - 0x38, 0xa4, 0x01, 0x00, 0x28, 0x91, 0x01, 0x00, 0x94, 0xf4, 0x00, 0x00, - 0x00, 0x58, 0x00, 0x00, 0x8c, 0x09, 0x00, 0x00, 0x18, 0x06, 0x00, 0x00, - 0x70, 0xab, 0x01, 0x00, 0x6c, 0xab, 0x01, 0x00, 0x68, 0xab, 0x01, 0x00, - 0x64, 0xab, 0x01, 0x00, 0x60, 0xab, 0x01, 0x00, 0x5c, 0xab, 0x01, 0x00, - 0xb8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x00, 0x00, 0x0a, 0x00, 0x10, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x08, 0x00, 0x04, 0x00, - 0x0a, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1c, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x20, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x00, 0x00, 0x00, 0x73, 0x65, 0x72, 0x76, - 0x69, 0x6e, 0x67, 0x5f, 0x64, 0x65, 0x66, 0x61, 0x75, 0x6c, 0x74, 0x00, - 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x14, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x24, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x08, 0x00, 0x04, 0x00, - 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x07, 0x00, 0x00, 0x00, 0x64, 0x65, 0x6e, 0x73, 0x65, 0x5f, 0x34, 0x00, - 0xea, 0x55, 0xfe, 0xff, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0b, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x64, 0x65, 0x6e, 0x73, 0x65, 0x5f, 0x69, 0x6e, 0x70, 0x75, 0x74, 0x00, - 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x00, 0x0c, 0x00, - 0x04, 0x00, 0x08, 0x00, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x12, 0x00, 0x00, 0x00, 0x13, 0x00, 0x00, 0x00, 0x6d, 0x69, 0x6e, 0x5f, - 0x72, 0x75, 0x6e, 0x74, 0x69, 0x6d, 0x65, 0x5f, 0x76, 0x65, 0x72, 0x73, - 0x69, 0x6f, 0x6e, 0x00, 0x36, 0x56, 0xfe, 0xff, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x31, 0x2e, 0x35, 0x2e, 0x30, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x4d, 0x4c, 0x49, 0x52, 0x20, 0x43, 0x6f, 0x6e, 0x76, 0x65, 0x72, 0x74, - 0x65, 0x64, 0x2e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0e, 0x00, 0x18, 0x00, 0x04, 0x00, - 0x08, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x10, 0x00, 0x14, 0x00, 0x0e, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x14, 0x00, 0x00, 0x00, 0x58, 0x00, 0x00, 0x00, 0x5c, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x78, 0x00, 0x00, 0x00, 0x11, 0x00, 0x00, 0x00, - 0xe8, 0xa9, 0x01, 0x00, 0x9c, 0xa9, 0x01, 0x00, 0x2c, 0xa9, 0x01, 0x00, - 0x20, 0xa8, 0x01, 0x00, 0x4c, 0xa6, 0x01, 0x00, 0x7c, 0xa4, 0x01, 0x00, - 0x9c, 0xa2, 0x01, 0x00, 0x88, 0x8f, 0x01, 0x00, 0xf4, 0xf2, 0x00, 0x00, - 0x60, 0x56, 0x00, 0x00, 0xec, 0x07, 0x00, 0x00, 0x3c, 0x04, 0x00, 0x00, - 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0x08, 0x95, 0x09, 0xbc, 0xca, 0x90, 0xa2, 0xbc, 0xa1, 0x6d, 0xaa, 0xbc, - 0x56, 0x9f, 0x2e, 0x3d, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x26, 0x14, 0x25, 0xbc, - 0x26, 0x71, 0xc1, 0xbc, 0x20, 0x29, 0xd7, 0x3b, 0xad, 0xbd, 0x3a, 0x3d, - 0xc6, 0xbd, 0xdf, 0x3c, 0x19, 0xad, 0x94, 0xbc, 0xe3, 0xa3, 0xfd, 0x3c, - 0x70, 0x77, 0x1d, 0x3d, 0x55, 0x94, 0x9f, 0x3c, 0x98, 0xee, 0xc0, 0xbc, - 0x10, 0xcf, 0x12, 0x3d, 0x4b, 0x81, 0xb4, 0x3c, 0xc1, 0x8a, 0x6a, 0x3c, - 0x06, 0xb5, 0x23, 0xbc, 0x0f, 0xb9, 0xa2, 0xbb, 0xb2, 0xc9, 0x69, 0xbc, - 0xf7, 0x16, 0x4a, 0x3d, 0x18, 0x7e, 0x20, 0xbd, 0x24, 0x8f, 0x92, 0x3d, - 0x47, 0x0a, 0xda, 0x3c, 0xa2, 0x1e, 0x90, 0xbb, 0x78, 0x5a, 0x08, 0xb8, - 0xa8, 0x2f, 0x3f, 0x3c, 0xea, 0x04, 0x51, 0xbc, 0x0f, 0x7b, 0x23, 0x3d, - 0x2d, 0x13, 0x1d, 0x3d, 0x3e, 0xb2, 0x31, 0xbc, 0x86, 0x35, 0xe4, 0xbb, - 0x44, 0x15, 0x09, 0xbc, 0xd5, 0xf3, 0xc0, 0xbb, 0x7b, 0x91, 0x4b, 0x3c, - 0x66, 0x84, 0x20, 0xbc, 0x14, 0x3b, 0x0c, 0x3d, 0x1c, 0xf6, 0xa1, 0x3d, - 0x7b, 0x7a, 0x24, 0xbd, 0xdb, 0x8f, 0xdf, 0x3a, 0x19, 0xdc, 0xf2, 0x3a, - 0x4e, 0xdf, 0xd6, 0xbc, 0xc2, 0x51, 0x2e, 0xbb, 0x92, 0x68, 0x47, 0xbc, - 0xb1, 0x24, 0xd8, 0x3c, 0xb4, 0x91, 0x0f, 0xbd, 0x0b, 0x34, 0x79, 0x3b, - 0x29, 0x08, 0x45, 0x3d, 0x5b, 0xbd, 0x19, 0x3d, 0x6a, 0xfc, 0x5f, 0xbc, - 0xf8, 0x0d, 0xae, 0xbc, 0xcb, 0xda, 0xd5, 0x3b, 0xda, 0xb0, 0x03, 0x3d, - 0xdc, 0x9b, 0xba, 0x3a, 0x5d, 0xf8, 0x1f, 0xbc, 0x26, 0xcf, 0x3b, 0x3d, - 0x58, 0xd4, 0x92, 0xbc, 0x6e, 0x08, 0xdc, 0x38, 0x07, 0x56, 0x0d, 0xbd, - 0x45, 0xe5, 0x0b, 0x3d, 0x03, 0xd1, 0xe5, 0xbb, 0x61, 0x06, 0xc3, 0x3c, - 0xe7, 0x06, 0x19, 0xbc, 0xc2, 0x76, 0x9d, 0x3d, 0xd5, 0xcd, 0xda, 0xbc, - 0x77, 0x26, 0x9f, 0x3c, 0x83, 0x89, 0x41, 0x3d, 0x90, 0x4d, 0x43, 0x3d, - 0x71, 0x7a, 0x6c, 0x3d, 0x88, 0xf3, 0x41, 0xbd, 0x38, 0xeb, 0xc0, 0x3c, - 0x00, 0x40, 0x1d, 0xbd, 0xff, 0x43, 0x17, 0x3d, 0x3e, 0x67, 0xe4, 0x3c, - 0x78, 0xf7, 0x33, 0xbc, 0x16, 0xca, 0x7e, 0xbb, 0x25, 0x0c, 0x5c, 0x3b, - 0x37, 0x31, 0x14, 0xbc, 0x55, 0x9a, 0x8a, 0xbc, 0xb0, 0x8d, 0x75, 0x3c, - 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x61, 0xe3, 0x40, 0x3c, 0x98, 0x69, 0x21, 0xbd, - 0xfc, 0xb5, 0xf7, 0xbb, 0x62, 0xf5, 0xd2, 0xbc, 0x8a, 0x91, 0x35, 0xbb, - 0x9a, 0xfe, 0xff, 0xff, 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x20, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x64, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x64, 0x65, 0x6e, 0x73, - 0x65, 0x5f, 0x32, 0x2f, 0x62, 0x69, 0x61, 0x73, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x1c, 0xfe, 0xff, 0xff, 0xf2, 0xfe, 0xff, 0xff, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, - 0xc8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x67, 0x23, 0x32, 0x3d, 0x1a, 0x42, 0xc3, 0x3d, - 0x29, 0x2b, 0x24, 0xbc, 0xc8, 0xfb, 0x44, 0x3d, 0x3f, 0x68, 0xa8, 0x3b, - 0x38, 0x52, 0xbb, 0xbc, 0x70, 0xa4, 0xee, 0xbb, 0x21, 0x90, 0x43, 0x3d, - 0xc2, 0x07, 0xb4, 0x3c, 0xa3, 0x88, 0x92, 0xbc, 0x36, 0x05, 0xbc, 0x3b, - 0x23, 0x69, 0x24, 0x3d, 0x87, 0x1e, 0x24, 0x3d, 0x60, 0x95, 0xb8, 0xbb, - 0xf6, 0x28, 0x30, 0x3c, 0x4e, 0x30, 0x27, 0x3c, 0x0b, 0xcb, 0xd2, 0xbc, - 0x06, 0xfd, 0x28, 0x3c, 0x47, 0x3c, 0x87, 0x3d, 0xbe, 0xbd, 0x85, 0x3d, - 0x4b, 0x05, 0xfd, 0xbb, 0xe4, 0x38, 0xdd, 0x3c, 0x2c, 0x9a, 0xde, 0xbc, - 0x7e, 0x34, 0xea, 0xbb, 0x1e, 0x4f, 0x1e, 0xba, 0xa0, 0x12, 0x26, 0xbb, - 0x30, 0x60, 0xba, 0x3c, 0x58, 0xf7, 0xf7, 0xbb, 0xae, 0x2e, 0x83, 0x3c, - 0xcc, 0xd9, 0x95, 0x3d, 0x20, 0xe0, 0x95, 0x3c, 0x77, 0xdd, 0x98, 0x3c, - 0x37, 0x3f, 0xb7, 0xbc, 0x11, 0xf1, 0x8a, 0x3d, 0x40, 0x68, 0x83, 0xbc, - 0xce, 0x73, 0x39, 0xbc, 0x54, 0x67, 0x6d, 0x3d, 0xfc, 0xf8, 0xb9, 0x3d, - 0x3b, 0x03, 0x5b, 0xbc, 0x0c, 0x18, 0x5c, 0xbc, 0xcd, 0x42, 0x3b, 0xbc, - 0x0f, 0x3c, 0x20, 0x3c, 0x2f, 0x2d, 0x1d, 0xbd, 0xad, 0x94, 0x39, 0x3b, - 0x3f, 0xc5, 0x37, 0x3d, 0x75, 0x4f, 0x40, 0x3c, 0x0b, 0x58, 0xc8, 0x3c, - 0x18, 0x31, 0x65, 0xbd, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, - 0xa2, 0xff, 0xff, 0xff, 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x24, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x32, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x64, 0x65, 0x6e, 0x73, - 0x65, 0x5f, 0x33, 0x2f, 0x62, 0x69, 0x61, 0x73, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x04, 0x00, 0x06, 0x00, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x00, - 0x08, 0x00, 0x04, 0x00, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x7a, 0xb7, 0xa4, 0x3c, 0x14, 0x86, 0x57, 0x38, - 0xeb, 0xc0, 0x8b, 0x3c, 0x1c, 0x2f, 0x21, 0xbd, 0x00, 0x00, 0x0e, 0x00, - 0x14, 0x00, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x10, 0x00, - 0x0e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x20, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x64, 0x65, 0x6e, 0x73, - 0x65, 0x5f, 0x34, 0x2f, 0x62, 0x69, 0x61, 0x73, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x90, 0xff, 0xff, 0xff, 0x14, 0x00, 0x18, 0x00, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x08, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x14, 0x00, - 0x14, 0x00, 0x00, 0x00, 0x14, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x18, 0x00, 0x00, 0x00, 0x44, 0x00, 0x00, 0x00, 0x34, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x1d, 0x00, 0x00, 0x00, 0x73, 0x65, 0x72, 0x76, 0x69, 0x6e, 0x67, 0x5f, - 0x64, 0x65, 0x66, 0x61, 0x75, 0x6c, 0x74, 0x5f, 0x64, 0x65, 0x6e, 0x73, - 0x65, 0x5f, 0x69, 0x6e, 0x70, 0x75, 0x74, 0x3a, 0x30, 0x00, 0x00, 0x00, - 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00, - 0xfc, 0xff, 0xff, 0xff, 0x04, 0x00, 0x04, 0x00, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00 -}; - -const int prosthetic_model_data_len = 109560; diff --git a/src/real_time/modeldata.h b/src/real_time/modeldata.h deleted file mode 100644 index e367651..0000000 --- a/src/real_time/modeldata.h +++ /dev/null @@ -1,7 +0,0 @@ -#ifndef PROSTHETIC_MODEL_DATA_H_ -#define PROSTHETIC_MODEL_DATA_H_ //header guard to prevent adding it multiple times - -extern const unsigned char prosthetic_model_data[]; -extern const int prosthetic_model_data_len; - -#endif // PROSTHETIC_MODEL_DATA_H diff --git a/src/real_time/real_time.ino b/src/real_time/real_time.ino deleted file mode 100644 index d565609..0000000 --- a/src/real_time/real_time.ino +++ /dev/null @@ -1,201 +0,0 @@ -#define ANGLE_MIN 0 -#define ANGLE_MAX 0 - -#define OPEN_ANGLE 0 -#define CLOSE_ANGLE 20 - -#define TURN_ANGLE1 0 -#define TURN_ANGLE2 60 -#define TURN_ANGLE3 120 - -/*Libraries*/ -//Tensorflow model converted to C++ -#include "modeldata.h" -//functions -#include "functions.h" - -#include "servo.h" - -//Tensorflow custom library for ESP32 -#include -//experimental versions of regular Tensorflow headers -#include "tensorflow/lite/experimental/micro/kernels/all_ops_resolver.h" -#include "tensorflow/lite/experimental/micro/micro_error_reporter.h" -#include "tensorflow/lite/experimental/micro/micro_interpreter.h" -#include "tensorflow/lite/schema/schema_generated.h" -#include "tensorflow/lite/version.h" - - -// Globals, used for compatibility with Arduino-style sketches. -namespace { -tflite::ErrorReporter* error_reporter = nullptr; -const tflite::Model* model = nullptr; -tflite::MicroInterpreter* interpreter = nullptr; -TfLiteTensor* input = nullptr; -TfLiteTensor* output = nullptr; -int inference_count = 0; -int last_angle = TURN_ANGLE1; - -// Create an area of memory to use for input, output, and intermediate arrays. -// Finding the minimum value for your model may require some trial and error. -constexpr int kTensorArenaSize = 15 * 1024; -uint8_t tensor_arena[kTensorArenaSize]; -} // namespace - -int this_predict = -1; -int last_predict = -1; -uint8_t turning_angle = 0; -/*Functions*/ - -void setup() { - - - Serial.begin(115200); - // Set up logging. Google style is to avoid globals or statics because of - // lifetime uncertainty, but since this has a trivial destructor it's okay. - // NOLINTNEXTLINE(runtime-global-variables) - static tflite::MicroErrorReporter micro_error_reporter; - error_reporter = µ_error_reporter; - - // Map the model into a usable data structure. This doesn't involve any - // copying or parsing, it's a very lightweight operation. - model = tflite::GetModel(prosthetic_model_data); - if (model->version() != TFLITE_SCHEMA_VERSION) { - error_reporter->Report( - "Model provided is schema version %d not equal " - "to supported version %d.", - model->version(), TFLITE_SCHEMA_VERSION); - return; - } - - // This pulls in all the operation implementations we need. - // NOLINTNEXTLINE(runtime-global-variables) - static tflite::ops::micro::AllOpsResolver resolver; - - // Build an interpreter to run the model with. - static tflite::MicroInterpreter static_interpreter( - model, resolver, tensor_arena, kTensorArenaSize, error_reporter); - interpreter = &static_interpreter; - - // Allocate memory from the tensor_arena for the model's tensors. - TfLiteStatus allocate_status = interpreter->AllocateTensors(); - if (allocate_status != kTfLiteOk) { - error_reporter->Report("AllocateTensors() failed"); - return; - } - - // Obtain pointers to the model's input and output tensors. - input = interpreter->input(0); - output = interpreter->output(0); - - // Keep track of how many inferences we have performed. - inference_count = 0; - setup_servo(); - -} - - - -void loop() { - - //{0.179, 0.551, 0.897, 0.565, 0.125, 0.601, 0.659, 0.581, 0.167, 0.575, 0.787, 0.712}; - //{0.125, 0.799, 0.475, 0.269, 0.052, 0.797, 0.741, 0.641, 0.440, 0.320, 0.249, 0.232}; - float data1[12] = {0.01748063255033152,0.6471331786528353,0.773371718450464,0.5495089664613995,0.07838395424159811,0.5914132305547034,0.5777429837032254,0.3967241023854958,0.07118843288668772,0.3587160835843334,0.6469245447925207,0.4376814438882512}; - input->data.f = prelim_collection(); - - TfLiteStatus invoke_status = interpreter->Invoke(); - if (invoke_status != kTfLiteOk) { - error_reporter->Report("Invoke failed on x_val"); - return; - } - /*Serial.print("INPUT DATA: "); - for(int i = 0; i<12;i++){ - Serial.print(input->data.f[i]); - Serial.print(","); - } - Serial.println(" "); - Serial.println("************************************************");*/ - Serial.println("----------------------------------"); - Serial.print("MODEL OUTPUT: Open:"); - Serial.print(output->data.f[0]); - Serial.print(", Turn: "); - Serial.print(output->data.f[1]); - Serial.print(", Close: "); - Serial.print(output->data.f[2]); - Serial.print(", Rest: "); - Serial.println(output->data.f[3]); - - for (int i = 0; i < 3; i++) { - if (output->data.f[i] > 0.8) this_predict = i; - } - //If the new prediction is the same as the previous one servos should not move. - if(this_predict == last_predict){ - this_predict = -1; - } - switch(this_predict){ - case(0): - //CERRAR MANO - set_servo_mov(CLOSE_ANGLE); - Serial.println("CLOSING HAND"); - /*if (get_servo_mov() != CLOSE_ANGLE){ - set_servo_mov(CLOSE_ANGLE); - Serial.println("CLOSING HAND"); - }*/ - break; - case(1): - Serial.println("TURNING HAND"); - switch(get_servo_turn()){ - case(TURN_ANGLE1): - last_angle = get_servo_turn(); - set_servo_turn(TURN_ANGLE2); - Serial.print("Last angle: "); - Serial.print(last_angle); - Serial.print(", "); - Serial.print("Moving to: "); - Serial.println(TURN_ANGLE2); - break; - case(TURN_ANGLE2): - if (last_angle == TURN_ANGLE1){ - set_servo_turn(TURN_ANGLE3); - Serial.print("Last angle: "); - Serial.print(last_angle); - Serial.print(", "); - Serial.print("Moving to: "); - Serial.println(TURN_ANGLE3); - } else if (last_angle == TURN_ANGLE3){ - set_servo_turn(TURN_ANGLE1); - Serial.print("Last angle: "); - Serial.print(last_angle); - Serial.print(", "); - Serial.print("Moving to: "); - Serial.println(TURN_ANGLE1); - } - break; - case(TURN_ANGLE3): - last_angle = get_servo_turn(); - set_servo_turn(TURN_ANGLE2); - Serial.print("Last angle: "); - Serial.print(last_angle); - Serial.print(", "); - Serial.print("Moving to: "); - Serial.println(TURN_ANGLE2); - break; - } - break; - case(2): - //ABRIR MANO - set_servo_mov(OPEN_ANGLE); - Serial.println("OPENING HAND"); - /*if (get_servo_mov() != OPEN_ANGLE){ - set_servo_mov(OPEN_ANGLE); - Serial.println("OPENING HAND"); - }*/ - break; - } - this_predict = -1; - // Output array = [class0, class1, class2] --> Class0: musculo adentro, Class1: musculo afuera, Class2: descanso - float y_val = output->data.f[0]; - inference_count += 1; - if (inference_count >= 5000) inference_count = 0; - -} diff --git a/src/real_time/servo.cpp b/src/real_time/servo.cpp deleted file mode 100644 index b39db43..0000000 --- a/src/real_time/servo.cpp +++ /dev/null @@ -1,28 +0,0 @@ -#include "servo.h" - -ISR_servo_t servo_mov = {-1, PIN_SERVO_MOV}; -ISR_servo_t servo_turn = {-1, PIN_SERVO_TURN}; - -void setup_servo(){ - - ESP32_ISR_Servos.useTimer(USE_ESP32_TIMER_NO); - servo_mov.servoIndex = ESP32_ISR_Servos.setupServo(servo_mov.servoPin, MIN_MICROS, MAX_MICROS); - servo_turn.servoIndex = ESP32_ISR_Servos.setupServo(servo_turn.servoPin, MIN_MICROS, MAX_MICROS); - -} - -void set_servo_mov(uint8_t servo_pos){ - ESP32_ISR_Servos.setPosition(servo_mov.servoIndex, servo_pos); -} - -void set_servo_turn(uint8_t servo_pos){ - ESP32_ISR_Servos.setPosition(servo_turn.servoIndex, servo_pos); -} - -int get_servo_mov(){ - return ESP32_ISR_Servos.getPosition(servo_mov.servoIndex); - } - -int get_servo_turn(){ - return ESP32_ISR_Servos.getPosition(servo_turn.servoIndex); - } diff --git a/src/real_time/servo.h b/src/real_time/servo.h deleted file mode 100644 index 91f9802..0000000 --- a/src/real_time/servo.h +++ /dev/null @@ -1,31 +0,0 @@ -#ifndef SERVO_HANDLER_H_ -#define SERVO_HANDLER_H_ //header guard to prevent adding it multiple times - -#define TIMER_INTERRUPT_DEBUG 1 -#define ISR_SERVO_DEBUG 1 -#define USE_ESP32_TIMER_NO 1 - -#define PIN_SERVO_MOV 5 -#define PIN_SERVO_TURN 6 - -/*#define NUM_SERVOS 2 -Used to create an array of unitialized servos represented by the struct defined further below -*/ - -#define MIN_MICROS 544 -#define MAX_MICROS 2400 - -#include "ESP32_C3_ISR_Servo.h" - -typedef struct -{ - int servoIndex; - uint8_t servoPin; -} ISR_servo_t; - -void setup_servo(); -void set_servo_mov(uint8_t servo_pos); -void set_servo_turn(uint8_t servo_pos); -int get_servo_mov(); -int get_servo_turn(); -#endif diff --git a/todo.md b/todo.md index 78f3854..f61c109 100644 --- a/todo.md +++ b/todo.md @@ -20,7 +20,7 @@ - [ ] Flash [`src/data_collection/integrado_struct.ino`](src/data_collection/integrado_struct.ino:1) and verify BLE advertises “MyESP32” ## 2. Data Acquisition -- [ ] From PC: `cd src/data_collection && python main.py` +- [ ] From PC: `cd src/data_collection && python mainö.py` - [ ] Select subject and experiment in console prompt - [ ] Ensure static images are present in `static/` - [ ] Collect ≥30 recordings per task for each participant