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此提交添加了一个测试脚本，用于验证与ODrive设备的连接并读取电压值。脚本执行以下操作： 1. 导入odrive模块 2. 查找任何可用的ODrive设备 3. 打印找到的ODrive设备的电压读数
新建requirements.txt文件，并添加项目所需的依赖项： - odrivetool (通过pip安装) - pyserial - keyboard 这些依赖项对于项目运行和控制ODrive电机控制器至关重要。
新增了用于测试 USB CDC 接口的 Python 代码。该代码通过串口与 USB CDC 设备通信，发送测试消息并接收响应。主要功能包括： - 打开指定的串口并设置波特率 - 发送测试消息到设备 - 接收并打印设备的响应 - 处理串口错误和程序中断
实现了通过键盘控制ODrive电机的速度和方向。使用上下左右键分别控制加速、减速、逆时针和顺时针转动。代码通过串口与ODrive设备通信，发送控制指令并接收实时速度反馈。
在项目的需求文件中添加了PyQt5库，以支持图形界面的开发。这将有助于创建更直观的用户交互界面。
添加了ASCII协议的详细文档，包括命令格式和参考。同时，提供了一个Python类`ODriveAsciiProtocol`，用于通过串口与ODrive进行通信。该类实现了各种命令方法，如电机控制、参数读写和系统命令，简化了ASCII协议的使用。
- 新增`ODriveAsciiProtocol`类，通过串口发送命令和读取响应 - 实现了电机轨迹控制、位置控制、速度控制和电流控制的方法 - 添加了读取和写入参数、请求反馈和更新看门狗的功能 - 提供了系统命令的执行方法 - 添加了串口初始化和关闭的方法
添加了基于PyQt5的电机控制用户界面，实现了连接ODrive、设置电机位置和速度、更新看门狗等功能。界面采用暗黑主题，布局合理，提供了友好的用户交互体验。
- 新增 main 函数作为程序入口点 - 初始化 ODriveAsciiProtocol 对象 - 提供设置电机位置和获取反馈的示例 - 确保在程序结束时关闭 ODrive 连接
移除了key_board_control.py文件，该文件包含了通过键盘控制ODrive电机的代码。代码通过监听键盘事件来加速、减速或改变电机方向，并通过串口与ODrive进行通信。
- 新增 check_info 方法，用于获取 ODrive 的状态和参数 - 新增 find_odrive 静态方法，用于自动检测和连接 ODrive 设备 - 修改 __init__ 方法，默认波特率改为 115200 - 优化了 send_command 和 motor_velocity 方法
- 新增 hipnuc_serial_parser.py 文件实现数据解析逻辑 - 支持解析 HI91、HI92 和 HI81 三种帧类型 - 提供示例数据解析和打印功能
feat(ch100_protocol): 添加串口数据解析和 ZeroMQ 发布功能 - 新增 hipnuc_serial_parser_zmq.py 文件实现串口数据解析和发布 - 添加 hipnuc_frame 和 hipnuc_parser 类用于数据解析 - 实现 ZeroMQ 发布功能，将解析后的数据发送到指定端口 - 优化日志记录和异常处理
- 新增 test_imu_plot.py 文件，实现 IMU 数据实时采集和绘图功能 - 使用 ZeroMQ 订阅 IMU 数据，通过 matplotlib 动态更新图表 - 绘制温度、压力、系统时间、磁场、加速度、陀螺仪和欧拉角等数据
- 新增 test_tcp_port.py 文件，用于检测指定端口是否被占用 - 实现了 check_port 函数，用于检查单个端口的占用情况 - 主程序可指定多个端口进行检测，并输出结果
- 在 .gitignore 文件中添加 __pycache__ 目录，以忽略 Python 缓存文件
- 新增 ODrive 电机驱动配置文件 - 配置文件包含两个电机轴的详细参数设置 - 设置制动电阻、过电压保护、电流限制等全局配置 - 为每个轴配置电机类型、极对数、编码器模式等 - 设置速度控制模式和相关参数 - 添加校准序列和错误检查步骤 - 启用 UART 通信并设置波特率 - 包含保存配置和重启设备的步骤
- 新增 CH100 使用手册 PDF 文件 - 内容包括芯片版本、USB模块版本、简介、主要特性、硬件及接口参数等 - 覆盖了标定、通讯协议、AT指令、CAN协议等详细信息 - 附录包含固件升级与恢复出厂设置的操作步骤
- 在发送数据帧之前，添加了"topic"字段，值为"imu_data" - 这样可以更明确地标识数据类型，便于后续处理
- 添加 check_info 方法，用于获取 ODrive 设备的固件版本、电源电压、轴状态等信息 - 实现 find_odrive 静态方法，自动扫描可用串口并尝试连接 ODrive 设备 - 新增 odrive_protocol_zmq.py 文件，实现基于 ZeroMQ 的 ODrive 通信协议
- 更新 USB CDC 端口和测试消息 - 添加 Liveplotter 测试脚本 - 添加 ODrive 官方库测试脚本 - 添加 ZMQ 订阅测试脚本
- 添加 numpy、matplotlib、pyzmq 和 rich 包 - 保持原有依赖不变
- 新增 CH100 和 ODrive 数据采集和发布功能 - 使用 ZeroMQ 进行数据发布 - 在单独的线程中运行 CH100 和 ODrive 进程 - 添加日志记录功能
- 优化了 ODriveAsciiProtocol 类的结构和代码风格 - 改进了 ZeroMQ 相关的代码，使用更清晰的变量名 - 添加了关闭 ZeroMQ 套接字和上下文的逻辑 - 更新了注释，使其更加详细和准确
- 实现了一个 ZeroMQ 订阅者，用于接收 ODrive 发布的消息 - 配置了日志记录，方便调试和监控 - 通过 TCP 连接到本地端口 5556，订阅所有消息 - 在接收到消息时进行日志记录，发生错误时进行异常处理
- 新增 self_check 模块，实现 CH100 和 ODrive 端口的自检功能 - 重构主程序，添加全局事件用于优雅地停止子线程 - 优化异常处理和日志记录，提高系统稳定性和可维护性
feat(self_check): 增加端口检测和释放功能 - 新增端口检测函数 is_port_in_use 和释放端口函数 release_port - 在自检过程中检查 ZMQ 端口 5555 和 5556 是否被占用 - 如果端口被占用，尝试释放端口上的进程 - 优化自检流程，支持多个设备的自检
- 移除了 src/odrive_protocol/__pycache__/__init__.cpython-310.pyc 文件 - 移除了 src/odrive_protocol/__pycache__/odrive_protocol.cpython-310.pyc 文件
✨找到卡顿原因，CH100进程卡顿是因为zmq缓冲区大小和IMU数据量不匹配
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