step1: make package with dependencies
- ros2 pkg create linetrace --build-type ament_python --dependencies sensor_msgs geometry_msgs cv_bridge opencv-python rclpy
step2: move to linetrace.py in your package
- /linetrace/linetrace/linetrace.py
step3: change entrypoints
- entry_points={ 'console_scripts': [ 'linetrace = linetrace.linetrace:main', ],
step4: build before your package
- colcon build
step5:
- . install/setup.bash
step6: run your node
- ros2 run linetrace linetrace
nanosaur가 카메라를 사용하여 선을 따라 이동하는 데 도움이 되도록 하는 라인 팔로워를 구현하기 위한 코드입니다. 이 코드는 로봇 운영 체제 2(ROS2)를 활용하여 진행되었으며, 필요한 패키지로는 rclpy, sensor_msgs, geometry_msgs, cv2, numpy, motor, 그리고 cv_bridge 등이 활용되었습니다.
본 코드의 기능은 다음과 같습니다:
- LineFollower 클래스를 정의하고 생성자를 통해 이미지 처리와 관련된 토픽을 다루는 발행자와 구독자를 초기화합니다.
- 이때 발행자와 구독자는 각각 cmd_vel 및 camera/image_raw 토픽과 관련됩니다.
- 이미지 콜백 함수에서 이미지를 처리하여 라인을 인식하고 따라가는 기능을 구현합니다.이를 위해 흑백 이미지로 변환한 후, 임계값을 적용하여 이진화 처리를 합니다.
- 로봇이 라인을 중앙에 두고 올바른 방향으로 이동하기 위해 에러를 계산합니다. 중심 축 오차는 타겟 값에서 현재 컨투어의 중심 위치를 빼서 얻습니다.
- 각속도를 계산한 후, Twist 메시지를 생성해 로봇 바퀴에 전달합니다. 선을 벗어나는 경우, 로봇이 안전하게 정지하도록 처리합니다.
- 코드 실행 시, LineFollower 인스턴스를 생성하고 rclpy.spin을 사용하여 지속적으로 작동합니다.
- 사용자가 종료하거나 ESC를 누를 경우, 로봇은 이동을 중단하며 이 정보를 다른 노드로 알립니다.
This video is use the code "Linetrace_for_gazebo_sim.py" 이 비디오는 "Linetrace_for_gazebo_sim.py"를 동작시킨 것입니다.
linetrace.py is for the contest, So It cant work on general purpose linetrace.py는 대회를 위해 하드코딩 되어있는 코드여서 범용적으로 동작하지못합니다.