rosAuto

• Executer ca pour que git ne redemande pas à chaque fois le user/password : git config --global credential.helper store

Installation du git dans catkin_ws

• Supprimer le dossier src de catkin_ws
• Aller dans catkin_ws
• Cloner ce repo avec git clone https://github.com/ECE-BiDuo-OA/rosAuto
• Renommer ce repo en src

Exam Labs

TP 4 : Intro

1) Univers 1 : Tortue tourne en rond via commandeur + control clavier

1ere façon

• Aller dans le dossier launch de tp4_my_turtle_control
• roslaunch 1univers.launch

2eme façon

• Aller dans le dossier launch de catkin_ws
• Lancer le terminal et faire un source devel/setup.bash
• Puis faire roslaunch tp4_my_turtle_control 1univers.launch

2) Univers 2 : Control clavier /!\ LE PROGRAMME OUVRE L'UNIVERS 1 AUSSI

1ere façon

• Aller dans le dossier launch de tp4_my_turtle_control
• roslaunch 2univers.launch

2eme façon

• Aller dans le dossier launch de catkin_ws
• Lancer le terminal et faire un source devel/setup.bash
• Puis faire roslaunch tp4_my_turtle_control 2univers.launch

TP 5 : drone_control

1) Drone control : Faire en sore que le robot se dirige vers les coordonnées indiqué dans le script drone_control.py

1ere façon

• Aller dans le dossier launch de tp5_drone_control
• roslaunch drone_control.launch va se stabiliser en x=-2 y=5 z=4

2eme façon

• Aller dans le dossier launch de catkin_ws
• Lancer le terminal et faire un source devel/setup.bash
• Puis faire roslaunch tp5_drone_control drone_control.launch

TP 6 : Turtle_follower

1) Tortue Vitesse et direction aléatoire (fichier talker.py)

1ere façon

• Aller dans le dossier launch de tp6_Turtle_follower
• Puis faireroslaunch aleat.launch

2eme façon

• Aller dans le dossier launch de catkin_ws
• Lancer le terminal et faire un source devel/setup.bash
• Puis faire roslaunch tp6_TurtleFollower aleat.launch

2) Tortue Vitesse et direction aléatoire avec parametre passé dans le .launch

1ere façon

• Aller dans le dossier launch de tp6_Turtle_follower
• roslaunch aleatParam.launch

2eme façon

• Aller dans le dossier launch de catkin_ws
• Lancer le terminal et faire un source devel/setup.bash
• Puis faire roslaunch tp6_TurtleFollower aleatParam.launch

3) Tortue va vers un points actualisé périodiquement par un script (Follow.py)

(A CORRIGER : PREMIER ENVOI QUI NE MARCHE PAS)

1ere façon

• Aller dans le dossier launch de tp6_Turtle_follower
• roslaunch follow.launch

2eme façon

• Aller dans le dossier launch de catkin_ws
• Lancer le terminal et faire un source devel/setup.bash
• Puis faire roslaunch tp6_TurtleFollower follow.launch

4) Husky va vers un point, actualisé periodiquement par un script (commander husky)

1ere façon

• Aller dans le dossier launch de tp6_Turtle_follower
• roslaunch follow_husky.launch

2eme façon

• Aller dans le dossier launch de catkin_ws
• Lancer le terminal et faire un source devel/setup.bash
• Puis faire roslaunch tp6_TurtleFollower follow_husky.launch

5)Husky suit un chemin de points, puis s'arrete, actualisé périodiquement par un script (commander_husky_path.py)

1ere façon

• Aller dans le dossier launch de tp6_Turtle_follower
• roslaunch follow_husky_path.launch

2eme façon

• Aller dans le dossier launch de catkin_ws
• Lancer le terminal et faire un source devel/setup.bash
• Puis faire roslaunch tp6_TurtleFollower follow_husky_path.launch

TP 7 : loc_multicapteurs

1) Filtre de Kalman pour l'estimation angulaire calcul la version lissée du roll

1ere façon

• Aller dans le dossier launch de attitude_estimation
• roslaunch KF_roll_imu_data_roll_only.launch

2eme façon

• Aller dans le dossier launch de catkin_ws
• Lancer le terminal et faire un source devel/setup.bash
• Puis faire roslaunch attitude_estimation KF_roll_imu_data_roll_only.launch

2) Robot mobile husky GPS + ODOM

1ere façon

• Aller dans le dossier launch de tp6_Turtle_follower
• roslaunch localisation_husky.launch

2eme façon

• Aller dans le dossier launch de catkin_ws
• Lancer le terminal et faire un source devel/setup.bash
• Puis faire roslaunch tp6_TurtleFollower localisation_husky.launch