Фикс: разворот направления при пропуске сэмпла в pollRaw

[dkxmercury]

Привет! Ковырялся в либе и наткнулся на неприятную штуку в pollRaw: при вращении в одну сторону энкодер иногда выдаёт щелчок в обратную.

В чём дело

Вот этот guard:

if (!(_e0 ^ _e1 ^ e0 ^ e1)) return State::Idle;

Он ловит два разных случая сразу: «ничего не изменилось» и «изменились обе ноги». Второй случай - это пропущенный сэмпл (цикл не успел поймать переход). И вот тут выходим по return, не обновив _e0/_e1.

В итоге они отстают на два шага, и следующий переход считается уже от протухших значений. Направление выходит противоположным.

Например, крутим по часовой 11 -> 01 -> 00 -> 10, и 01 проморгали:

• 11 -> 00: обе ноги изменились, выходим по guard, в _e0/_e1 осталось 11
• 00 -> 10: сравниваем с 11, а не с 00. (_e1 ^ e0) даёт 0 вместо 1, и вместо ++_pos получаем --_pos

Щелчок уезжает в обратную сторону. В Step1 это видно сразу, а в Step2/Step4 сбивается счёт до детента, и щелчки просто теряются.

Бьёт в первую очередь по опросному режиму (tick() в loop()), где пропуск сэмпла - обычное дело при небыстром цикле.

Фикс

Если изменились обе ноги, направление честно неизвестно, гадать нельзя. Поэтому просто синхронизируемся с текущими ногами и щелчок не выдаём. Шаг теряем, но разворота нет:

if (!(_e0 ^ _e1 ^ e0 ^ e1)) {
    _e0 = e0, _e1 = e1;
    return State::Idle;
}

Ветка «ничего не изменилось» от этого не страдает: там присваивание вырождается в no-op.

Как проверял

Гонял uEncoderVirt.h нативно на десктопе (g++ 13, мок Arduino.h с millis()). Ручка крутится только по часовой, во втором прогоне один сэмпл выбрасывается:

Было:

--- Step1 ---
  все сэмплы видны  : 12 LEFT  0 RIGHT
  один сэмпл потерян:  9 LEFT  1 RIGHT   <-- разворот
--- Step2 ---
  все сэмплы видны  :  6 LEFT
  один сэмпл потерян:  4 LEFT            <-- потеряно 2 щелчка
--- Step4Low ---
  все сэмплы видны  :  3 LEFT
  один сэмпл потерян:  2 LEFT            <-- потерян щелчок

Стало:

--- Step1 ---
  один сэмпл потерян: 10 LEFT  0 RIGHT   <-- разворота нет
--- Step2 ---
  один сэмпл потерян:  5 LEFT            <-- потерян только 1
--- Step4Low ---
  один сэмпл потерян:  3 LEFT            <-- вообще ничего не потеряно

Заодно видно, что счёт до детента чинится сам собой: Step4Low перестал глотать щелчок.

Тест в PR не тащу, чтобы не ломать структуру репо, но если надо - вот он целиком:

test.cpp

#include <cstdio>
#include <vector>
#include "uEncoderVirt.h"

struct P { bool e0, e1; };
static const P CW[4] = { {1, 1}, {0, 1}, {0, 0}, {1, 0} };  // по часовой, детент на 11

static void spin(uEType type, int skipAt, int& left, int& right) {
    uEncoderVirt enc;
    enc.setEncType(type);
    enc.initEnc(CW[0].e0, CW[0].e1);
    left = right = 0;
    int idx = 0;
    for (int step = 1; step <= 12; step++) {
        idx = (idx + 1) & 3;                  // крутим всегда в одну сторону
        if (step == skipAt) continue;         // цикл проморгал сэмпл
        g_millis += 100;                      // медленно, чтобы не ловить FAST
        uEncoderVirt::State st = enc.pollRaw(CW[idx].e0, CW[idx].e1, false);
        if (st == uEncoderVirt::Idle) continue;
        (uint8_t(st) & UE_DIR) ? right++ : left++;
    }
}

int main() {
    for (uEType t : { uEType::Step1, uEType::Step2, uEType::Step4Low }) {
        int l1, r1, l2, r2;
        spin(t, -1, l1, r1);
        spin(t, 2, l2, r2);
        printf("clean: %2d LEFT %2d RIGHT | lost sample: %2d LEFT %2d RIGHT\n", l1, r1, l2, r2);
    }
}

Мок Arduino.h: stdint.h, millis() поверх g_millis, пустые noInterrupts()/interrupts().

Если что-то делаю не так или это задумано - скажи, поправлю.