rtk-router

스마트폰을 RTK correction 라우터로 만드는 Android 앱. NTRIP caster 의 RTCM3 보정신호를 USB-C OTG serial 로 NovAtel / u-blox 수신기에 주입해 RTK fix 를 얻는다. 폰이 모바일 인터넷 회선 + USB 브리지 역할을 한다. phone-sensor-stream(PhoneLoggingSystem) 파생.

데이터 흐름

NTRIP caster ──RTCM3/TCP──▶ [폰 NTRIP client] ──▶ [USB serial TX] ──▶ 수신기 RX ──▶ RTK fix
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수신기 NMEA GGA ──(역방향, 선택: VRS)──────────────────────┘ ──▶ caster 로 위치 업로드

핵심 기술

• Android USB Host (OTG): usb-serial-for-android (mik3y) — CDC-ACM / FTDI / CP210x / CH340. NovAtel OEM7 USB(CDC), u-blox(CDC/FTDI) 인식.
• NTRIP client: v1.0/v2.0, HTTP-like 핸드셰이크, Basic auth, mountpoint, GGA 주기 업로드.
• RTCM3 relay: caster byte stream 을 serial 로 그대로 전달(passthrough). 0xD3 프레임 검증은 옵션.
• 상태 모니터: NTRIP 연결 / RTCM byte-rate / serial 연결 / (NMEA 역파싱 시) fix 상태.

마일스톤

M	목표	완료기준(정량)
M1	USB serial 연결	수신기 인식 + baud 설정 + byte TX/RX echo 확인
M2	NTRIP client	caster 접속 + RTCM3 수신, byte-rate > 0 표시
M3	브리지	NTRIP→serial 주입으로 NovAtel·u-blox 각각 RTK FIX 달성
M4	안정화	GGA(VRS) 역방향 + 상태 UI + 자동 재연결
M5	운영	수신기 프로파일 다중 + 세션 로깅

설치 & 실행

플랫폼별로 본다. prebuilt 는 GitHub Releases 에서 받는다. 헤드리스 CLI 와 ROS /rtcm 모드는 Linux 전용.

Android (휴대폰)

1. 받기: Releases 의 app-release.apk (개발 빌드는 ./gradlew assembleDebug).
2. 설치: 폰으로 apk 옮겨 설치(설정에서 "알 수 없는 출처/이 출처 허용").
3. 실행: NTRIP 설정(host/port/mount/auth) → USB-OTG 로 수신기 연결 → baud 선택 → START.
   • 헤드리스/CLI/ROS 모드는 없음(데스크톱 전용).

Linux (desktop)

받아서 설치:

sudo apt install ./rtk-router_<버전>_amd64.deb     # 의존성 자동 (dpkg -i 후 apt -f install 도 가능)

• .deb 는 설치 패키지다. ./*.deb 직접 실행 시 셸이 아카이브를 파싱해 syntax error ... 'newline' / `!<arch>' 에러 → 반드시 install 명령.
• /opt/rtk-router/ 에 설치, /usr/local/bin/rtk-router(+rtk-router-cli) symlink 자동(제거 시 정리).

소스에서 빌드해 설치(서버/헤드리스, Releases 없이). JDK 17 만 있으면 됨(없으면 sudo 없이 홈에 받음):

git clone https://github.com/Onlyti/RTK_Router_App.git rtk-router && cd rtk-router
if ! ~/.jdks/jdk-17/bin/javac -version 2>/dev/null; then
  mkdir -p ~/.jdks && ( cd ~/.jdks &&
    curl -fsSL -o jdk17.tgz "https://api.adoptium.net/v3/binary/latest/17/ga/linux/x64/jdk/hotspot/normal/eclipse" &&
    tar xzf jdk17.tgz && mv jdk-17* jdk-17 && rm jdk17.tgz )
fi
JAVA_HOME=~/.jdks/jdk-17 ./gradlew :desktopApp:packageReleaseDeb \
  -Porg.gradle.java.installations.paths=$HOME/.jdks/jdk-17 --no-daemon
sudo apt install -y ./desktopApp/build/compose/binaries/main-release/deb/rtk-router_*_amd64.deb

실행:

• GUI: 앱 메뉴 "RTK Router" 또는 터미널 rtk-router.
• 헤드리스(서버): rtk-router-cli — GUI 가 저장한 ~/.config/rtk-router/settings.json 을 읽어 실행 (-c <path> 로 지정, --help). 설정 JSON 은 GUI 로 한번 만들어 복사하거나 직접 작성.
• ROS /rtcm (u-blox) 모드: START 시 번들 rospy 노드를 띄워 RTCM3 를 rtcm_msgs/Message(/rtcm)로 떠 있는 ROS master 에 publish(ublox_gps → RTK fix). ROS source 된 환경에서 실행, rtcm_msgs 없으면 자동 설치. 상세·검증: ros/README.md.

시리얼 권한(/dev/tty*): 앱 내 pkexec/sudo 또는 dialout 그룹(sudo usermod -aG dialout $USER). 제거: sudo apt remove rtk-router.

Windows (desktop)

1. 받기: Releases 의 rtk-router-<버전>.msi.
2. 설치: .msi 실행 → 설치 마법사(단축아이콘 체크박스 모두 체크 권장).
3. 실행: 시작메뉴 "RTK Router" 또는 C:\Program Files\rtk-router\rtk-router.exe.
4. 시리얼: USB-UART / u-blox CDC 드라이버 설치 후 장치관리자에서 COM* 번호 확인. 별도 권한 불필요.
   • ROS 모드·헤드리스 CLI 없음(Linux 전용).

플랫폼 상세(Windows 단축아이콘 트러블슈팅·디바이스 포트/baud): desktopApp/README.md.

개발 / 빌드 (소스)

• Android APK: ./gradlew assembleDebug (산출물 app/build/outputs/apk/debug/).
• Desktop dev 실행: ./gradlew :desktopApp:run (JDK 17).
• 로컬 패키지: ./gradlew :desktopApp:packageReleaseDeb (Linux) / packageReleaseMsi (Windows).
• 릴리즈: 태그 v* push → GitHub Release 에 APK/AAB + .deb + .msi 자동 첨부.

참조

• phone-sensor-stream: 같은 Kotlin/Compose 스택, USB/GNSS(gnsstest) 코드 재사용 후보.
• NovAtel: RTKASSIST / RTCM 입력 포트 문서. u-blox: u-center, UBX-CFG.