[codex] update app routing and joint picking

CLAUDE.md

@@ -150,6 +150,8 @@ node test/usd-viewer/scripts/cleanup-headless.cjs  # 清理自动化残留浏览
 
 单元测试继续邻近源码放置：`src/**/*.test.*` / `src/**/*.spec.*`。不要把普通单元测试搬到统一 `tests/` 目录。
 
+完整测试金字塔、命令选择和新增测试落点见 [docs/testing.md](docs/testing.md)。浏览器测试体系修复的历史交接与剩余事项见 [docs/testing-rebuild-handoff.md](docs/testing-rebuild-handoff.md)。
+
 给 Codex / Claude 等 agent 选择命令时按以下优先级：
 
 | 场景                                  | 命令                                                                              |
@@ -181,13 +183,15 @@ node test/usd-viewer/scripts/cleanup-headless.cjs  # 清理自动化残留浏览
 
 ## 文档导航
 
-| 任务                                  | 文档                                                 |
-| ------------------------------------- | ---------------------------------------------------- |
-| Editor / 3D / Viewer / USD runtime    | [docs/viewer.md](docs/viewer.md)                     |
-| 导入导出 / Workspace / 组装           | [docs/file-io.md](docs/file-io.md)                   |
-| UI 样式 / 颜色 / 主题 / 可访问性      | [docs/style-guide.md](docs/style-guide.md)           |
-| AI 助手 / 审阅 / skill 路由           | [docs/ai-features.md](docs/ai-features.md)           |
-| 架构边界 / 依赖方向 / 例外 / 设计哲学 | [docs/architecture.md](docs/architecture.md)         |
-| 验收清单 / 测试样本 / 回归命令        | [docs/update-rules.md](docs/update-rules.md)         |
-| react-robot-canvas 对外库             | [docs/robot-canvas-lib.md](docs/robot-canvas-lib.md) |
-| 完整文档索引                          | [docs/CATALOG.md](docs/CATALOG.md)                   |
+| 任务                                  | 文档                                                               |
+| ------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------ |
+| Editor / 3D / Viewer / USD runtime    | [docs/viewer.md](docs/viewer.md)                                   |
+| 导入导出 / Workspace / 组装           | [docs/file-io.md](docs/file-io.md)                                 |
+| UI 样式 / 颜色 / 主题 / 可访问性      | [docs/style-guide.md](docs/style-guide.md)                         |
+| AI 助手 / 审阅 / skill 路由           | [docs/ai-features.md](docs/ai-features.md)                         |
+| 架构边界 / 依赖方向 / 例外 / 设计哲学 | [docs/architecture.md](docs/architecture.md)                       |
+| 测试金字塔 / 命令选择 / 新增测试落点  | [docs/testing.md](docs/testing.md)                                 |
+| 浏览器测试体系修复交接                | [docs/testing-rebuild-handoff.md](docs/testing-rebuild-handoff.md) |
+| 验收清单 / 测试样本 / 回归命令        | [docs/update-rules.md](docs/update-rules.md)                       |
+| react-robot-canvas 对外库             | [docs/robot-canvas-lib.md](docs/robot-canvas-lib.md)               |
+| 完整文档索引                          | [docs/CATALOG.md](docs/CATALOG.md)                                 |

README.md

@@ -11,7 +11,7 @@
 
 Professional URDF design and visualization workstation. Supports rapid editing, collision optimization, modular assembly, parameter configuration, AI generation, and multi-format export.
 
-**Live demo:** [urdf.d-robotics.cc](https://urdf.d-robotics.cc/)
+**Live demo:** [urdf.enkeebot.com](https://urdf.enkeebot.com/)
 
 [English](./README.md) | [中文](./README_CN.md)
 

README_CN.md

@@ -11,7 +11,7 @@
 
 面向 `URDF`、`MJCF`、`USD`、`Xacro`、`SDF` 和 `.usp` 项目工作流的机器人设计、组装、可视化与导出工作台。支持快速编辑、碰撞优化、模块化组装、参数配置、AI 生成与多格式导出。
 
-**在线体验：** [urdf.d-robotics.cc](https://urdf.d-robotics.cc/)
+**在线体验：** [urdf.enkeebot.com](https://urdf.enkeebot.com/)
 
 [English](./README.md) | [中文](./README_CN.md)
 

docs/CATALOG.md

@@ -2,18 +2,20 @@
 
 > 最后更新：2026-05-26
 
-主入口：[CLAUDE.md](../CLAUDE.md)（项目定位、目录结构、架构红线、Store 表、常用命令、文档导航）
+主入口：[CLAUDE.md](../CLAUDE.md)（项目定位、目录结构、架构红线、Store 表、常用命令、测试分层、文档导航）
 
 ## 文档清单
 
-| 文档 | 内容 | 行数 |
-|------|------|------|
-| [CLAUDE.md](../CLAUDE.md) | 项目入口：定位、结构、红线、Store、命令、导航 | ~137 |
-| [viewer.md](viewer.md) | Editor/Viewer 子域：拓扑、几何/碰撞/测量、USD runtime、offscreen、hydration | ~115 |
-| [file-io.md](file-io.md) | 导入导出链路：App 编排、File I/O、Workspace、组装、project archive | ~140 |
-| [wasm-build.md](wasm-build.md) | OpenUSD WASM 构建：源码迁移、编译脚本、故障排查 | ~150 |
-| [style-guide.md](style-guide.md) | UI 样式：语义色 token、蓝色约束、暗色层级、面板文案、验收标准 | ~70 |
-| [ai-features.md](ai-features.md) | AI 助手：环境变量、审阅标准路径、skill-first 路由 | ~60 |
-| [architecture.md](architecture.md) | 架构补充：例外清单、debuggability first、Linux 哲学、内存约束、检查命令 | ~115 |
-| [update-rules.md](update-rules.md) | 变更工作流：验收清单、增量命令、测试样本索引、浏览器验证、文档更新映射 | ~142 |
-| [robot-canvas-lib.md](robot-canvas-lib.md) | 对外库说明：RobotCanvas API、发布流程、后续拆分建议 | ~85 |
+| 文档                                                     | 内容                                                                        | 行数 |
+| -------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------- | ---- |
+| [CLAUDE.md](../CLAUDE.md)                                | 项目入口：定位、结构、红线、Store、命令、导航                               | ~137 |
+| [viewer.md](viewer.md)                                   | Editor/Viewer 子域：拓扑、几何/碰撞/测量、USD runtime、offscreen、hydration | ~115 |
+| [file-io.md](file-io.md)                                 | 导入导出链路：App 编排、File I/O、Workspace、组装、project archive          | ~140 |
+| [wasm-build.md](wasm-build.md)                           | OpenUSD WASM 构建：源码迁移、编译脚本、故障排查                             | ~150 |
+| [style-guide.md](style-guide.md)                         | UI 样式：语义色 token、蓝色约束、暗色层级、面板文案、验收标准               | ~70  |
+| [ai-features.md](ai-features.md)                         | AI 助手：环境变量、审阅标准路径、skill-first 路由                           | ~60  |
+| [architecture.md](architecture.md)                       | 架构补充：例外清单、debuggability first、Linux 哲学、内存约束、检查命令     | ~115 |
+| [testing.md](testing.md)                                 | 测试指南：三层测试金字塔、命令入口、新增测试落点、结果阅读                  | ~90  |
+| [testing-rebuild-handoff.md](testing-rebuild-handoff.md) | 浏览器测试体系修复交接：已知根因、剩余任务、验证标准                        | ~130 |
+| [update-rules.md](update-rules.md)                       | 变更工作流：验收清单、增量命令、测试样本索引、浏览器验证、文档更新映射      | ~142 |
+| [robot-canvas-lib.md](robot-canvas-lib.md)               | 对外库说明：RobotCanvas API、发布流程、后续拆分建议                         | ~85  |

docs/architecture.md

@@ -22,9 +22,15 @@
 ## 3. 当前存量例外（禁止扩散）
 
 运行时代码：
-- `src/shared/hooks/useTheme.ts` -> `@/store/uiStore`
-- `src/shared/components/Panel/JointControlItem.tsx` -> `@/store/robotStore`
-- `src/features/ai-assistant/utils/pdfExport.ts` -> `@/features/file-io/components/InspectionReportTemplate`
+- `src/features/editor/index.ts` -> `src/features/urdf-viewer/index.ts`（Editor facade）
+- `src/features/editor/viewerPanelModule.ts` -> `src/features/urdf-viewer/components/ViewerPanels.tsx`
+- `src/features/editor/viewerPanelModule.ts` -> `src/features/urdf-viewer/hooks/useResponsivePanelLayout.ts`
+- `src/features/editor/viewerPanelModule.ts` -> `src/features/urdf-viewer/hooks/useViewerController.ts`
+- `src/lib/components/RobotCanvas.tsx` -> `src/features/urdf-viewer/components/ViewerCanvas.tsx`
+- `src/lib/components/RobotCanvas.tsx` -> `src/features/urdf-viewer/components/JointInteraction.tsx`
+- `src/lib/components/RobotCanvas.tsx` -> `src/features/urdf-viewer/components/RobotModel.tsx`
+
+上述例外由 `scripts/tools/dependency_boundaries.mjs` 按 importer + specifier + resolved target 精确匹配，禁止扩大为整层或整 feature 例外。
 
 测试期例外（不作为运行时先例）：
 - `src/features/file-io/utils/usdFloatingRoundtrip.test.ts` -> `urdf-viewer` runtime/utils
@@ -35,6 +41,7 @@
 - `editor`：统一 Editor 公开入口，通过 `src/features/editor/index.ts` 暴露
 - `urdf-viewer`：Editor 实现子目录，通过 `src/features/urdf-viewer/index.ts` 暴露
 - `file-io`：导入导出入口，通过 `src/features/file-io/index.ts` 暴露
+- `app` 层新增对 `src/features/<feature>/...` 子路径的 deep import 必须先收敛到 feature 公开入口；存量 deep import 只保留在 `dependency_boundaries_baseline.json` 的 `knownFeatureDeepImports` ratchet 中，按 `importer -> specifier` 精确计数，修掉后删除对应 baseline 项。
 
 ## 5. Canonical Data Sources
 
@@ -99,14 +106,14 @@
 
 ## 10. 依赖检查命令
 
-分层红线与 import 循环由 `scripts/tools/dependency_boundaries.mjs` 机器化把关（零依赖，复用 `@/* -> src/*` alias）：
+分层红线、`app` feature deep import surface 与 import 循环由 `scripts/tools/dependency_boundaries.mjs` 机器化把关（零依赖，复用 `@/* -> src/*` alias）：
 
 ```bash
-npm run deps:audit   # 报告越层 import 与循环依赖
-npm run deps:check    # CI 阻断门（存量循环走 dependency_boundaries_baseline.json grandfather，仅挡净新增）
+npm run deps:audit   # 报告越层 import、app feature deep import 与循环依赖
+npm run deps:check    # CI 阻断门（cycles/deep imports 走 dependency_boundaries_baseline.json grandfather，仅挡净新增与 stale baseline）
 ```
 
-该脚本编码 §1 的方向（core 禁 React/越层、features 禁互相 import、shared/store/lib 禁向上），§3 的存量例外与 editor->urdf-viewer facade、lib RobotCanvas 包装关系已 allowlist。`npm run lint` 已串联 `deps:check`。下列 `rg` 命令仅作快速人工排查备用：
+该脚本编码 §1 的方向（core 禁 React/越层、features 禁互相 import、shared/store/lib 禁向上），§3 的存量例外只按精确 importer/specifier/target allowlist。`app` 对 feature 子路径的存量 deep import 单独报告为 `knownFeatureDeepImports`，新增或 baseline stale 都会让 `--check` 失败；import cycles 维持既有 grandfather 机制。`npm run lint` 已串联 `deps:check`。下列 `rg` 命令仅作快速人工排查备用：
 
 ```bash
 # 检查潜在反向依赖（core/shared/store 对 features 的引用）
@@ -134,4 +141,3 @@ rg -n "#0088FF|#0088ff" src | rg -v "Slider.tsx|styles/index.css"
 - **手写 C-ABI emscripten 源**：`src/core/loaders/wasm/collada_mesh_parser.cpp`、`src/core/loaders/wasm/obj_parser.cpp`。它们是**单翻译单元（single TU）**设计——单 `.cpp` + `-flto` + 匿名 `namespace` 内部链接，所有 helper 文件本地。拆成多 TU/头文件**运行时零收益、只增 header 边界摩擦**，故有意保留单文件；要可读性用 section banner 注释而非物理拆分。注意：构建是 **C-ABI `EXPORTED_FUNCTIONS`** 模式（手动 `HEAPU8` marshalling via `*_get_result_ptr` / `*_get_result_size`），**不是 embind**（无 `emscripten/bind.h` / `EMSCRIPTEN_BINDINGS` / `--bind`）。.cpp 风格由 `.clang-format` 固定。
 - **生成产物**：`public/wasm/**`（emscripten JS glue + `.wasm` 二进制，由 `scripts/build/rebuild-*-wasm.sh` 生成，**勿手改**，改 `.cpp` 重跑脚本）、`**/*.generated.*`（ESLint 与 audit 一致跳过）。
 - **vendored 源**：`third_party/**`（魔改版 OpenUSD）、`src/features/urdf-viewer/runtime/**`（USD WASM runtime）。
-