fix: stabilize armor IPPE PnP

app/auto_aim_async/src/rbt_threads.rs

@@ -564,8 +564,10 @@ fn run_video_preprocess_loop(
             frame_id = frame_id.wrapping_add(1);
             let mut rbt_frame = RbtFrame::new();
             let preprocess_started = StdInstant::now();
+            let gray_frame = frame_img.to_luma8();
             let transform = preprocess_letterbox_f16(rbt_frame.pre_data(), &frame_img);
             summary.preprocess_total += preprocess_started.elapsed();
+            rbt_frame.set_gray_frame(gray_frame);
             rbt_frame.set_letterbox_transform(transform);
             rbt_frame.set_id(frame_id);
             rbt_frame.set_state(RbtFrameStage::Pre);
@@ -912,7 +914,7 @@ pub fn post_process(
                     );
                     let decoded_armor_count = armors.values().map(Vec::len).sum::<usize>();
                     let decoded_enemy_count = armors.len();
-                    let solved_enemies = enemys_solver(armors, &cam_k, &rec)?;
+                    let solved_enemies = enemys_solver(armors, &cam_k, frame.gray_frame(), &rec)?;
                     let solved_armor_count = solved_enemies
                         .values()
                         .filter_map(|result| result.as_ref())
@@ -1694,5 +1696,9 @@ mod tests {
         assert_eq!(transform.image_width, frame.width());
         assert_eq!(transform.image_height, frame.height());
         assert!(transform.scale > 0.0);
+
+        let gray = frame.to_luma8();
+        assert_eq!(gray.width(), frame.width());
+        assert_eq!(gray.height(), frame.height());
     }
 }

app/single_frame_dev/src/main.rs

@@ -51,7 +51,7 @@ async fn main() -> RbtResult<()> {
         // 获取相机内参
         let cam_k = auto_aim_handle.cfg.cam_cfg.cam_k();
         // 解算检测到的所有装甲板，得到所有地方单位的解算结果
-        let enemys = enemys_solver(detector_result, &cam_k, &auto_aim_handle.rec)?;
+        let enemys = enemys_solver(detector_result, &cam_k, None, &auto_aim_handle.rec)?;
 
         // 3. 执行 estimator
         estimator_poll.update(&auto_aim_handle.cfg.estimator_cfg, enemys);

docs/vivsionn-gap-checklist.md

@@ -14,7 +14,7 @@ This checklist tracks the functional gaps found while comparing this Rust worksp
 | [x] P0 能量机关 tracker/aimer | 相位 EKF、大小符曲线模型、相位化预瞄、pitch lead | 大符曲线 EKF（基于共享不定长 EKF）+ 两轮飞行时间迭代 + yaw preview horizon + pitch lead + 配置化偏置 | 大符走 `BigBuffCurveEskf` 曲线预测（`speed=a·sin(phase)+base-a`），小符保留常速；aimer 两轮弹道迭代、yaw MPC horizon 由 tracker 预瞄生成 |
 | [ ] P1 主线热更新调参 | `param.yaml` 每秒 reload，曝光/发控/MPC 可调 | 只有实验入口，主线没接 watcher | 上车调参效率会差。本轮不做热更新，配置仅启动加载 |
 | [x] P1 配置面补齐 | 大量曝光、门控、MPC、buff 参数 | `rbt_cfg.toml` 主要是 detector/cam/estimator | 新增顶层 `energy_mechanism_cfg`（tracker/aimer/mpc），补齐大符曲线 EKF 全部 knob，serde 默认值保证旧配置兼容 |
-| [ ] P1 PnP 稳态保护 | 角点细化、位姿 sanity gate | 直接网络角点 + IPPE | 建议补，降低跳点。本轮延期 |
+| [x] P1 PnP 稳态保护 | 角点细化、位姿 sanity gate | 主线解码后随 `RbtFrame` 流一份原尺寸灰度帧到 solver；Rust IPPE 输入前做灰度灯条端点细化 + 几何规整，输出后做深度/有限值/重投影 RMSE sanity gate | 已补齐 Rust IPPE 路径的稳态保护和灰度帧上下文；未引入 OpenCV/C++ PnP 旁路 |
 | [ ] P1 离线录制/回放 | 可录 `.avi + .csv`，强制 task mode 回放 | 缺主链路复盘工具 | 调现场问题很关键 |
 | [ ] P1 通信/MPC smoke 工具 | `testSerial`、`can_mpc_yaw_test` 工具链完整 | `comm_test` 基本空 | 接 CAN 后应尽快补 |
 | [ ] P2 显示/HUD/录制旁路 | MJPEG/Rerun/HUD/CSV/plot 脚本多 | 有 Rerun 和日志，但观测面较薄 | 影响调试效率 |