autolink 🚀

Autolink base protocol communication framework.

📑 目录

• ✅ 为什么选择 Autolink
• 🌟 核心能力
• 🛠️ 安装方式
• 📘 CMake 集成示例（examples/cpp-cmake）
• 🆚 与 ROS2 对比

✅ 为什么选择 Autolink

核心理由：可控性
你可以完全掌控通信框架的行为、依赖和演进节奏，不被外部生态版本节奏绑定。

直接价值：

• 交付更稳：依赖固定、行为可预测
• 优化更快：性能/时延问题可直接深入框架层优化
• 总成本更低：长期维护不为大量非必需能力买单

🌟 核心能力

• 通信模型完整：支持发布订阅、服务客户端、流式服务客户端
• 数据协议标准化：支持 proto3
• 可观测与运维工具：支持命令行操作（channel list/info/hz/bw/echo、node list/info）
• 多语言开发：支持 C++ 与 Python
• 日志体系完善：支持 LOG 管理
• 插件化架构：支持动态库管理与热插拔加载
• 多层通信场景：支持进程内 / 多进程 / 多级通信
• 数据闭环能力：支持数据录制与回放
• 任务与时序控制：支持定时器与回调
• 工程化交付：支持 Docker + 脚本一键部署
• 系统适配：支持 Linux（C++ 依赖）
• 性能优化能力：支持协程优化
• 资源调优能力：支持进程调度策略

🛠️ 安装方式

方式一：通过 Docker 安装（推荐） 🐳

Docker 相关脚本位于 docker/ 目录 📁。

1️⃣ 镜像名称 🧩

• autolink.x86_64
• autolink.x86_64.nvidia
• autolink.aarch64

2️⃣ ✅ 推荐命令：构建镜像 🔧

# x86_64 标准镜像
python3 docker/build_docker_x86_64.py -f dockerfile/autolink.x86_64.dockerfile

# x86_64 nvidia 镜像
python3 docker/build_docker_x86_64.py -n

# aarch64 镜像
python3 docker/build_docker_aarch64.py -f dockerfile/autolink.aarch64.dockerfile

3️⃣ ✅ 推荐命令：运行容器 ▶️

# 自动检测平台并运行
python3 docker/run.py

# x86_64 标准镜像
python3 docker/run.py -p x86_64 -n no

# x86_64 nvidia 镜像
python3 docker/run.py -p x86_64 -n yes

# aarch64 镜像
python3 docker/run.py -p aarch64

方式二：本机安装依赖（Ubuntu） 💻

1️⃣ ✅ 推荐命令：安装依赖 📦

使用脚本 scripts/install_dependency.py 安装构建所需依赖：

python3 scripts/install_dependency.py

2️⃣ 🧭 可选参数：按需安装 ⚙️

# 仅安装 apt 依赖
python3 scripts/install_dependency.py --apt-only

# 仅安装 thirdparty 依赖
python3 scripts/install_dependency.py --thirdparty-only

# 已安装项自动跳过
python3 scripts/install_dependency.py --skip-installed

3️⃣ ✅ 推荐命令：编译并安装 🧱

cmake -S . -B build
cmake --build build -j8
sudo cmake --install build

📘 CMake 集成示例（examples/cpp-cmake）

examples/cpp-cmake 演示了外部 CMake 项目如何使用 Autolink 🔌：

• find_package(Autolink REQUIRED)
• target_link_libraries(your_target PRIVATE Autolink::Autolink)

🧪 核心 CMakeLists.txt 示例

cmake_minimum_required(VERSION 3.14)
project(autolink_find_package_demo LANGUAGES CXX)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF)

find_package(Autolink REQUIRED)

add_executable(autolink_find_package_demo main.cpp)
target_link_libraries(autolink_find_package_demo PRIVATE Autolink::Autolink)

⚡ Quick Start：构建示例 🏗️

cmake -S examples/cpp-cmake -B build/cpp-cmake
cmake --build build/cpp-cmake -j8

📌 注意：非默认安装路径

如果 Autolink 安装在非默认路径，请指定前缀：

推荐：优先使用默认安装路径，减少环境变量配置复杂度。
注意：外部项目找不到包时，通常是 CMAKE_PREFIX_PATH 未设置。

cmake -S examples/cpp-cmake -B build/cpp-cmake \
  -DCMAKE_PREFIX_PATH=/path/to/autolink/install

🆚 与 ROS2 对比

维度	Autolink	ROS2
定位	工程内可控通信框架	通用机器人中间件生态
可控性	高（可深度定制）	中（受发行版/生态约束）
生态丰富度	中	高
部署复杂度	低到中	中到高
定制改造成本	低	中