AK70-9 用の有線・無線停止ボタンの追加

[anhquan18]

What does this implement/fix?

有線・無線E-STOPピン対応のブレーキ機能を追加。ボタン押下時にAK70-9へダンピング指令（Kp=0 / Kd=最大 / v_des=0 / τ_ff=0）を送信し、解除時は送信を停止します。

NUM_CAN_CHANNELの定義に応じた自動ブレーキ指令の送信挙動は以下の通りです。

• NUM_CAN_CHANNEL==1：can0から12台のモーターへダンピング指令を送信
• NUM_CAN_CHANNEL==2：can0からID1〜6、can1からID7〜12のモーターへダンピング指令を送信

Does this close any currently open issues?

#2

How has this been tested?

Mujina_boardを用いてボタンの押下・解除でモータのKP/KDゲンイの変化を確認できました。
確認手順はモータの内部状態確認スクリプトを用いて、以下のように実行します。

モータ内部状態確認のスクリプト：
motor_status.py

# セットアップ
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can1 down 2>/dev/null || true

sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can1 type can bitrate 1000000 restart-ms 100

sudo ip link set can0 up
sudo ip link set can1 up

# モータの内部状態を確認するスクリプトを実行
python3 motor_status.py

# 停止ボタンの押下・解除でモータの動作を確認します。

Any other comments?

現状、AK70-9にのみ対応しますが、RS02には別のブランチで対応させる予定です。

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[chama1176]

Kp, Kdの値との対応を各要素ごとにコメントで入れてもらえますか

[anhquan18]

解説を追加しました。

[chama1176]

ありがとうございます。
Kdは100に設定お願いします

[anhquan18]

Kdゲンイを4095から100に修正しました

[chama1176]

ありがとうございます

[chama1176]

このブランチはマージせずに適宜追従したいと思います