feat: add motrix support for go2 footstand

[Lya416]

Fixes #668

改动内容

• 新增 conf/ppo/task/go2_footstand/motrix.yaml，作为 Go2 FootStand 的 Motrix PPO owner 配置。
• 将 Go2FootStand 注册到 Motrix 后端，使 task=go2_footstand/motrix 可正常 compose 和训练。
• 调整 Go2 FootStand 初始化逻辑，避免 Motrix 路径读取 MuJoCo 专属的 friction / dof armature backend 数据。
• 增加后脚支撑稳定性相关 reward，并补充对应单测。
• 更新自动生成的支持矩阵。

验证

• make test-all
• git diff --check
• Go2 FootStand 相关单测通过
• docs 检查通过
• task=go2_footstand/motrix 最小 PPO learn smoke 已通过

训练记录

• Run：logs/rsl_rl_ppo/Go2FootStand/2026-07-01_14-28-15_motrix
• completed iterations：9999
• total env steps：245760000
• final mean reward：34.502136037891034
• best mean reward：56.10993576049805
• checkpoint：model_9999.pt

训练曲线

视频

https://raw.githubusercontent.com/Lya416/UniLab/validation/motrix-pr-artifacts-20260701/go2_footstand_motrix_play_video.mp4

备注

训练曲线和视频仅作为验证材料放在 fork 的独立验证分支，不包含在本 PR 的代码提交里。本 PR 不包含训练日志、checkpoint、ONNX、TensorBoard events、视频或其他训练产物。